管仲和鲍叔牙是我国古代相传为最知心的一对朋友。
管仲，字夷吾； 鲍叔牙，也叫鲍叔。《史记•管晏列传》说，管、鲍二人曾经一同做过买卖，分取盈利的时候， 管仲多取一些，鲍叔牙并不说他贪得，因为知道他实在穷困。管仲替鲍叔牙办过几次事情，不但没有办成，反而越弄越糟，鲍叔牙并不说他愚蠢，因为知道事情难免有不顺利的时候。管仲三次当官，三次都丢了宫，鲍叔牙并不说他没有才干，因为知道这是由于没有给他发挥才干的条件和机会。管仲三次作战，三次逃跑，鲍叔牙也并不说他胆小怕死，因为知道他家里有个老母亲，需要亲自奉养。鲍叔牙了解管仲就是这样的深切。所以管仲说： “生我者父母，知我者鲍子！ ”
《左传•庄公八年、九年》载，管仲曾任公子纠的师傅，鲍叔牙曾任公子小白的师傅。公子纠和公子小白都是齐襄公的兄弟，因为齐襄公凶暴无理，鲍叔牙就带着小白逃到莒国〔莒jǔ〕去了。（莒国，在今山东莒县，公子小白的母亲是莒国人）；管仲也带着纠躲到鲁国去（鲁国国都在今山东曲阜县，公子纠的母亲是鲁国人）。不久，齐国内乱，齐襄公被杀，小白和纠便争先回国去继任国君。管仲一面护送纠赶回齐国，一面带兵去阻拦小白，不让他抢在前头。管仲在半路上拦住了小白和鲍叔牙的车队，劝他们退回莒国。他们不肯，管仲一箭把小白射倒，转身就跑，管仲以为小白已死， 便不慌不忙伴送纠继续向齐国进发。不料小白当时虽被射倒，却并没有死，鲍叔牙叫大家抄路飞奔回国，终于先到临淄〔zī〕（今属山东省，当时齐国国都）公子小白被立为国君，即齐桓公〔桓huán]。齐国当即发兵，把公子纠和管仲一行人马打退。鲁国国君鲁庄公生气了，派出大军和齐国开战，结果，鲁国大敗。齐国要求鲁国杀死纠，交出管仲，方肯罢休。鲁国无奈，只得杀了纠，把管仲也逮捕起来。鲁国谋士施伯建议把管仲一起杀死，因为管仲是个能人，放他活着回去，说不定将来会对鲁国不利。但是齐国的使者不许，说，“管仲射过我们国君,所以我们国君必须亲自处理他！ ” 鲁庄公便把管仲装上囚车，交给齐国使者。管仲心想，这一定是鲍叔牙的主意。果然，管仲一回到齐国，鲍叔牙就来迎接，并且把他推荐给齐桓公，让他做了国相，鲍叔牙自己反倒做管仲的助手。
《列子•力命》：“管子尝叹曰： ‘生我者父母也，知我者鲍叔也。'”
由于管仲和鲍叔牙的故事，后来人们就以“管鲍”比喻相知最深的亲密朋友，说是“管鲍之交”、“管鲍之好”或 “管鲍善交”。感谢朋友的了解，就说是“鲍子知我”。
晋傅咸《感别赋》： “悦朋友之攸摄（辅助〉，慕管鲍之遐踪（遗迹）”。唐杜甫《贫交行》： “君不见管鲍贫时交，此道今人弃如土！ ”郭沫若《再论蔡文姬的〈胡笳十八 拍〉》： “家公与蔡伯喈有管鲍之好。”