晋朝人刘琨，字越石，魏昌（在今山东无棣县东北）人。在青年时代就有为国立功的大志。他和祖逖〔tì〕同为“司州主簿”（司州，治所在今河南洛阳；主簿，管文书簿籍的官吏），两人有很深的友谊。他们对于当时内忧外患的国家危局，抱着共同的看法，也怀着共同的报国决心。两人夜间同睡一床，经常谈到深夜。有一天半夜，忽然听得鸡啼。祖逖有心事，一听鸡啼，更睡不着了，便用脚踢踢刘琨，问：“听见鸡啼吗？”原来刘琨也没睡着。祖逖说：“这声音不坏嘛，倒有激励人心的作用，咱们起来舞剑吧！”（旧时迷 信，以半夜鸡啼为不祥。）两人一跃而起，抽出宝剑，抖擞精神，兴奋地对舞起来。
这段故事，叫做“闻鸡起舞”。《晋书·祖逖传》和《资治通鉴·晋纪》中都有记载。
后来，祖逖果然领兵北伐，为晋朝收复了很多失地。《晋书·刘琨传》载：刘琨见祖逖比他先进，心情很是激 动，他写信给他的亲友说,“我经常‘枕戈待旦’，立志报‘常恐祖生先我着鞭’，不想他到底走在我前头了！……
上述两段故事，产生了三句成语：
“闻鸡起舞”,形容有志之士及时奋发自励。
“枕戈待旦”,形容随时准备杀敌的决心。连睡觉时都枕着武器，直到天明，无时不在警惕着。
由于刘琨的“常恐祖生先我着鞭”一语，后来人们常用“先鞭”、“祖鞭”或“祖生鞭”等形容奋勉争先，因而又有“着人先鞭”、“猛着先鞭”、“争着祖鞭”等一类的成语。宋朝范成大有“争着祖生鞭”的诗句。（着〔zhuó〕，先一着。着人先鞭，喻先人一步，得志在前。)