《论语•述而》记有孔子说的一句话，原文是：
“三人行，必有我师焉。择其善者而从之，其不善者而改之”
它的意思是说，即使只有三个人走在一起，其中也必定有人可以作为我的老师。选择他的优点长处而跟他学习，发现他的缺点错误而对照检查自己，如果我也有这类缺点错误，就努力改正。
也就是说，只要我善于明辨是非，善于取人之长，那么，随时随地都有我的老师，可以让我受到教益。
“三人行，必有我师”这句成语，就是从这里来的。多用于形容虚心向别人学习。
“择其善者而从之”的说法,也见于《左传•昭公二十八年》的一段记载，说的是：
春秋中后期，晋国贵族之间矛盾激化，祁氏和羊舌氏被灭。魏献子执政后，就把祁氏的土地划为七县，羊舌氏的土地划为三县，同时，提拔和委派十个大夫，每人分给一县。 其中一人是魏献子的庶子魏戊（旧称妾所生的儿子为庶子）。
魏献子对晋大夫成鱄〔zhān〕说：“我给魏戊一县，会不会有人说我任人唯亲？”成答道：“哪里会这样说呢？魏戊为人，对君上、对同亊、对自己，都很端正，给他一县有何不可？从前周武王灭商，得了天下，兄弟辈和同姓亲属受封的很多。只要确是有德有才，亲与不亲都应一样看待 (‘唯善所在，亲疏一也’)。”成鱄还提出心能制义、德正 应和、勤施无私、择善而从之等等所谓“九德”，说：“九德不愆、作事无悔”（九德都无违反，就不用担心别人会不会议论）。
“择善而从之”，后来再简而为成语“择善而从”。一般都用作选择最正确的意见而听从的意思。例如晋人范宁 《春秋穀梁传序》说：“夫至当无二，而‘三传’殊说，庸得不弃其所滞，择善而从乎？”（“三传”是指解释《春秋》的《左传》、《公羊传》和《穀梁传》。）这句话的大意是：最正确的意见不可能同时有二，而“三传”的解释每有不同说法，这怎能不容许读者抛弃谬误，择善而从呢？唐元稹《酬翰林白学士》诗：“多闻全受益，择善颇相师。”