传说，上古唐尧、虞舜的时代，帝位是“禅让”相继的：尧让位给舜，后来舜又让位给禹。历史上称为“禅比之世”。
尧让位给舜之前，据说曾经找过许由，因为当时尧认为许由是个道德高尚的贤人，所以要把帝位让给他。可是许由不愿意接受，他对尧说了一番道理之后，就连夜逃到箕山(在今河南登封县东南），在颍水〔颍yǐng〕之滨隐居起来。
《庄子、逍遥游》记载一段当时许由对尧所说的话:
“你治理天下，已经治理好了。而要我来替代你，这不是让我享受现成的名声吗?所谓‘名’，乃是‘实’的附属品；‘实’是主，那么，‘名’是客，也就是让我作客吗？‘鹪鹩巢于深林，不过一枝；偃鼠饮河，不过满腹。’我要这么大的天下干什么？请你打消原意，回去吧，我不能替代 你。‘庖人〔庖páo〕虽不治庖，尸祝不越樽俎〔zǔ〕而代之矣’。”（樽，酒杯；俎，祭祀时用以载牲的礼器。）
许由的这段话，我们且不加评论。但是，由此而产生的两句成语，却需要谈一谈：
鹪鹩，是一种小鸟。它的窝很细致，是用柔草、麻丝和软土等做成的蛋形圆囊，在小树枝上占很有限的位置。偃鼠(偃鼠又作鼹〔偃(yǎn〕），是一种大鼠，肚子挺大，喝起水来可真不少，但是尽它喝，也不过喝满它一肚皮。所以说鹪鹩巢于深林，不过一枝；偃鼠饮河，不过满腹”。——后人比喻只求一个小小的位置便能满足，就叫“鹪鹩一枝”、“一枝可栖”“栖枝之栖’或“一枝自足”，表示对于安身之所要求不高。
庖人，是负责宰杀三神（牛羊猪）和办理酒席的厨子；尸祝，是掌管祭祀仪式和对鬼神祝祷的司祭者。古时，每逢祭祀，庖人先要整治三牲，把供品准备齐全。尸祝也要负责把祭器摆好。然后，把酒斟在樽中，把杀好的牛羊猪搁在俎上，这才能开始祭祀仪式。如果庖人不治庖，尸祝终不能超越自己职务范围去替代庖人的工作。——由于许由的这段话，后来凡超越本人的职务范围去管别人的工作，就叫“越俎代庖”或“尸祝代庖”。替代别人的工作，也叫“庖代”或“代庖”。
邹韬奋《患难余生记·进步文化的遭难》：“延安在西安有公开的八路军办事处。办事处当然可以处理关于通讯的事务，根本就用不着别的机关越俎代庖。”