“犹豫不定”，或“犹豫不决”，形容疑惑、顾虑，打不定主意。和“狐疑不决”的意思相同。“犹豫”一语，还可以和“狐疑”连用而为“犹豫狐疑”，或“狐疑犹豫”。屈原的《离骚》中写道：“心犹豫而狐疑兮，欲自适而不可。”又道：“欲从灵氛之吉占兮，心犹豫而狐疑。”
什么叫做“犹豫”呢？历来的解释并不一致，通常多以《尔雅》的解释为根据。
《尔雅》说：犹是一种野兽，猴类，形状象麂,善于爬树。这 种野兽住在山林里，生性多疑。一听得什么声响，就怕有人来 伤害他,立刻爬上树去。要等半天看不见有人来，才敢从树上慢慢下来。下来以后,还是很不放心，张张望望，忽然一溜，又上树去了。这样，一会儿上，一会儿下，下了又上，上了又下，总要反复折腾好几次才罢。所以，形容疑惑不决，就叫做“犹豫”。
“豫”，就是豫先，和“预”字相同，也是预防、预备的意思。因此，《颜氏家训》就写作“犹预”。《史记•鲁仲连列传》也说：“犹预未有所决。”
《说文》的解释，却认为“犹”不是一种野兽，而是狗的别名。它说，“陇西（今甘肃）俗谓犬子为犹。”狗随主人出行，往往跑到前面去豫先等着，等一会不见主人来到， 便又急着回来迎候，所以叫做“犹豫”。
还有一种解释，是根据《礼记》的《曲礼》篇。《曲礼》原文：“卜筮者，所以使民决嫌疑，定犹与也。”注释：犹，獲类（〔獲jué〕，一种大猴）；与，即豫，象类； 二兽皆进退多疑。因此多疑的人，常被比作“犹与（犹豫）”。
明代杨慎的《艺林伐山》又有另一种解释，它说：犹，其实是鼬[yòu]。南朝梁人明公遐[xiá]说：“狐性多疑，鼬性多豫。”所谓“狐疑犹豫”，可能是“狐疑鼬豫”的误传。（鼬，俗名黄鼠狼。）
以上各种解释，虽然各有不同，但是作为成语，以“犹豫”比喻多疑的意思是一致的。
《战国策•赵策》, “平原君犹豫未有所决。”《周书•贺拔胜传》：“今乃顿兵不进，犹豫不决。”