战国时，魏国和赵国联合攻伐韩国。韩国向齐国求援，齐国就派田忌领兵去救。田忌的军队直奔魏都大梁（今河南开封）。魏将庞涓听到这消息，急忙从韩国撤兵，赶回来抵御齐军。因为庞涓在十余年前曾经吃过齐军“围魏救赵”一计的大亏。
齐将孙膑〔bīn〕对田忌说，“魏赵各国军队，向来骄傲，以为齐军胆怯，很看轻我们。‘善战者因其势而利导之’(会打仗的人要懂得因势利导)。”说着，孙膑提出“增灶减灶”之计：命令齐军进入魏国境内后，第一天宿营做饭要多挖土灶，搞它十万个；第二天减少些，搞五万个；第三天只搞三万个就行了 。
魏将庞涓领兵回国的时候，发现齐军已从东边进入国境，向西去了，便下令追赶。庞涓见齐军第一天宿营约十万灶，吃了一惊；第二天少了一半，稍稍放下了心；第三天又少了很多，不禁大喜，说道：“我早知齐军胆怯，根本不能打仗。瞧，进入我境才三天，十万人逃跑了一大半，至多只剩三万了！”于是不用步兵，只带部分精锐轻骑，日夜兼程猛追。
孙膑估计庞涓将于夜间到达马陵（今河北大名东南）。马陵道在两山之间，路面狭窄，地势险要，孙膑便在这里派下善于射箭的士兵万人，夹道而伏。还叫人把一棵大树的皮剥去一大片，写上“庞涓死于此树之下”八个大字。当夜，庞涓果然耀武扬威地来到，见白树干上有字，想点起火把来看，还没看完，齐军万箭俱发，魏军大乱。庞涓自知已临绝境，乃拔剑刎颈而死。
这个故事，载《史记•孙子吴起列传》。孙膑说的“因其势而利导之”这句话，后来缩简而为成语“因势利导”。因，顺着；势，趋势；利导，即引导。顺着事物发展的趋势加以引导。
郭沫若《革命春秋•创造十年续篇》：“开明的行政者对于民意是因势利导的，民意得到畅达，社会也就健全地发展了起来。”