春秋时，江南的吴、越两国，世代相仇，攻伐不休。到了吴王夫差即位，又发兵攻打越国。当时吴国国都在吴（今江苏苏州）越国国都在会稽〔guì-jī〕（今浙江绍兴）。两国军队在太湖和固城湖(今江苏高淳县南）一带，展开战争，结果越国大败，越王勾践派大夫文种向吴国的太宰伯噽[pǐ]求和。伯噽见文种带着黄金、白璧等贵重礼品，还有美女，心里得意，就和他同去见夫差。文种见了夫差，说越王情愿作吴王的臣下，越国的土地也情愿归并给吴国。夫差就答应了，把礼品收下，叫越王勾践到吴国来侍候吴王。
据《史记•越王勾践世家》和《吴越春秋》记载，越王勾践把国事交托给文种和其他大臣，自己带着妻子和另一大夫范蠡[lí]，离开会稽，到了吴国。吴王夫差派勾践夫妇住在吴王阖闾墓旁的石屋里喂马，范蠡也跟他们一起做杂役。（阖闾是夫差的父亲，在前一次吴、越战争中战败而死的。）
勾践给夫差喂了三年马，真是小心谨慎，逆来顺受，夫差每次坐车出门，勾践还给他驾车拉马，侍候得非常周到。文种也时常从国内送礼品给伯噽，伯噽就常在夫差跟前替勾践说好话。有一次,夫差病了，勾践又通过伯噽的关系，进入夫差寝宫，亲自服事夫差，夫差十分感动，病好以后，就把勾践夫妇和范蠡释放回国。
勾践回到了越国，决心报仇雪耻，与百姓同劳，为复兴国家而奋斗。他吃的穿的都极俭朴，还经常准备一个苦胆，放置座旁，伏坐休息和饮食时，总要尝一尝苦味，并且责问自己：“忘了亡国的耻辱没有？”这样，十几年后，越国果然强盛，终于灭了吴国。
由于这段故事，后来产生了一句成语，叫做“卧薪尝 胆”。“卧薪”，以柴草为卧具；“尝胆”，经常尝尝苦味。形容刻苦自励，牢记过去的深仇，以比喻发愤图强，立志恢复。
但是《史记》等历史记载，只有“尝胆”其事，并无“卧薪”之说。“卧薪” 一语，始见予北宋苏轼《拟孙权答曹操书》：“自受遗以来，卧薪尝胆……”《宋史•胡宏传》也有：“太上皇帝劫制于强敌，生往死归，此臣子痛心切骨，卧薪尝胆，宜思所以必报也。”