唐朝开国皇帝李渊（即唐高祖）的三个儿子：李建成、李世民、李元吉，他们争权夺利，互相猜忌。李建成居长，被立为皇太子，可是他的威望不如李世民；李世民（即后来的唐太宗）当时受封为“秦王”，因为他帮助父亲灭亡隋朝，开创唐朝，立了不少武功，李渊很喜欢他。李建成身为太子，生怕皇位的继承权要被李世民夺去，便同“齐王”李元吉联合起来，密谋杀死李世民。
李世民得到了这个消息，立刻同心腹部下房玄龄等商量对策，决定先下手为强，悄悄伏兵玄武门，等到李建成入朝，便出其不意，把他射死，同时把李元吉也一下子杀了。
李建成和李元吉的部下冯立、谢叔方等，纠集精兵二千人，来攻李世民。这时，宿卫军将领敬君弘带兵驻守玄武门，双方战斗，十分激烈，箭矢直飞到里面的宫殿上。在这场激烈的战斗中，敬君弘表现得非常英勇。据《旧唐书•敬君弘传》载，当时，“君弘挺身出战”，他的亲信曾劝阻他道：“亊情还不知究竟怎样发展，应当先看看情况再说，等待援兵到来摆好阵势再打，也还不晚呢！”可是敬君弘不听，奋勇和“郎中将”吕世衡一同大喊大叫，指挥反击。他这种临难不惧、挺身而出的精神，得到了后来继位为皇帝的李世民的极大赏识，因此，《旧唐书》把《敬君弘传》列入“忠义”一类。
“挺身而出”，作为奋勇的形容词，是很形象化的。不过，“挺身”一语，在较早的文字中却只作“引身”解，并无奋勇的意思。例如《汉书•五行志》：“挺身独与小人晨夜相随。”注：“挺，引也。”《刘屈氂传》也有：“屈氂挺身逃。”注：“引身而逃难。”《五代史•王思同传》：“思同挺身走长安。”意思也相同。但是后来这个意思逐渐变了。北宋薛居正所修《旧五代史•周书•唐景思传》写道：“……后数日城陷，景思挺身而出，使人告于邻郡，得援军数百，逐其草寇，复有其城。”北宋文学家苏轼（东坡）的《留侯论》中，也有两句道：“拔剑而起,挺身而斗。” 这两个“挺身”，才是用来形容奋勇战斗了。
后来形容在遇到危难时，自告奋勇，不顾一切，从众人中站出来，就叫做“挺身而出”。
元王实甫《西厢记》第二本第三折：“张生云：‘当此之时。是谁挺身而出？’ ”又，“小生挺身而出，作书与杜将军。”