春秋时，齐国的国君齐庄公，有一次坐着车子出去打猎。忽见路旁有一只小小的虫子，伸出两条臂膀似的前腿，要想来阻挡前进中的车轮。
庄公问驾车的人：“这是一只什么虫子？”驾车的人答道：“是一只螳螂，它见车子来了，不知赶快退避，却还要来阻挡，真是不自量力！”
庄公笑道：“好一个出色的勇士，我们别伤害它吧！”说着，就叫驾车的人把车子靠边，让开它，从路旁走过去。
这件事情，很快就传开了。人们都说庄公敬爱勇士。便有好些勇敢的武士，纷纷来投奔他。
这就是“螳臂当〔dǎng〕车”的故事。汉朝韩婴的《韩诗外传》和刘安的《淮南子•人间训》，都有记载。但是，“螳臂当车”后来作为成语，却不比喻出色的勇士，而是比喻不自量力的可笑人物。《庄子•人间世》说：“汝不知夫螳螂乎？怒其臂以当车辙，不知其不胜任也！”成语“螳臂当车”，正是从《庄子》的这个“不胜任”的原意转化而來的。
《庄子》是怎样说起这句话的呢？它也有一段故事：鲁国有个贤能的人，名叫颜阖，应卫国之聘，来到卫国，担任卫灵公的大公子蒯瞆〔kuǎi-guì〕的老师。蒯瞆仗着父亲是一国之君，而且知道自己将来要继承父亲为国君，因此作威作福，蛮不讲理。颜阖要教育这样一个人，感到十分为难，便对蘧伯玉[qú〕（卫国大夫）说：“这个天杀的，叫我怎么办？如果我不负责任，一味放任他，那么国家就要遭殃；如果我认真教育他，严格要求他，那么他一定要憎恨我，说不定还会杀害我。你说我该怎么办？”蘧伯玉很同情颜阖，同他谈了不少话,要他小心谨慎,其中有一句就是上面所引的那一句，意思是说，“你的意图是好的，可是面对这样的现实，你只不过像‘螳臂当车’ 一样，是决不能胜任的！”另外，《庄子•天地》也有“犹螳螂之怒臂以当车辙，则必不胜任矣”这样的话。原话中的“螳臂”，本并无贬意，后来则一般都把它比作不自量力、冒充英雄和妄图抗拒某种强大力量而必然失败的人。清李汝珍《镜花缘》第十八回：“谁知腹中虽离渊博尚远，那目空一切，旁若无人光景，却处处摆在脸上，可谓螳臂当车，自不量力！”