东汉末年，天下分裂，曹操据中原黄河、济、淮流域，刘备据益州、汉中地区，孙权据长江下游一带，互相攻伐，连年争持，逐渐形成了魏、蜀、吴三国的局面。元明间人罗贯中编著的《三国演义》记述了三国时代的许多故事。《刘玄德三顾茅庐》，便是其中的一段：
刘备听说诸葛亮极有才能，便恭恭敬敬地亲自去寻访。这诸葛亮姓诸葛，名亮，字孔明，原籍山东琅邪，当时隐居在隆中（今湖北襄阳附近），人称“卧龙先生”，并称住处一带的高冈为卧龙冈，他就住在冈前的茅庐（草屋）里。刘备经由徐庶的介绍，曾前后三次专诚拜访他。头两次，他故意避而不见，最后一次才见了面。刘备请求了半天，诸葛亮答应出山相助。从此，诸葛亮当了刘备的军师，定了很多巧计，打了很多胜仗，奠立了蜀汉的国基。后来，刘备称帝，诸葛亮做了丞相。
因为刘备当时访求贤才，是那样的虔诚，所以后人比喻多次专诚拜访，叫“三顾茅庐”。又因为刘备当初请出诸葛亮，是那样的不容易，所以讽刺某些人摆架子，一次两次请不来，也叫“三顾茅庐”，或“三请诸葛”。
诸葛亮自己写的《前出师表》也提到“三顾茅庐”的事：“先帝不以臣卑鄙，猥自枉屈，三顾臣于草庐之中。”当时，诸葛亮来到刘备军中，正值曹操派大将夏侯惇领兵十万前来进攻。刘备兵微将少，形势危急。诸葛亮利用曹军的骄傲轻敌，在博望坡设下埋伏，采用火攻，打了个漂亮的大胜仗，把曹操吓得丧魂落魄。《三国演义》有诗赞道：“博望相持用火攻，指挥如意笑谈中，直须惊破曹公胆，初出茅庐第一功。”
“初出茅庐”也就成为成语，但含义却不一定是赞扬，而多比喻刚开始工作，缺乏实际经验。