最早的桥是由木头、石块或者相互缠绕的藤或绳组成的，只能跨越狭窄的水流。许多古代的悬索桥都采用藤索或采用由人们制作的织物制成的桥面。
罗马人是最早、最伟大的桥梁制造者。罗马帝国到处都有砖石拱桥和木梁桥。
十六世纪，出现了以木材为建造材料的桁架桥。十八世纪后期，铁首次出现在桥梁建造中，主要和木材混合使用。十九世纪中期，已经大量使用铸铁和锻铁建造桥梁，主要是作为铁路使用。在十九世纪下半叶，钢材取代了铁成为主要的建材。钢材的使用使得桥梁跨度得到极大的扩展。
二十世纪初期，人们开始普遍采用钢筋混凝土建造桥梁。五十年代后开始使用预应力混凝土。斜拉桥在二战后的德国得以发展，并于七十年代大量应用。